Prvá písomná zmienka je z roku 1424. V písomných prameňoch zo začiatku 16. storočia sa uvádza pôvodný názov obce Železník. Názov bol podľa náleziska železnej rudy, ktorá sa spracovávala v železnom hámri. Obec patrila panstvu Dobrá Niva. V rokoch 1582-1668 bola poplatná Turkom. V 17.storočí tu banská komora zriadila hutu, pre ktorú Kozelníčania dodávali drevené uhlie za mzdu. Za slobodné pálenie uhlia platili panstvu poplatok. Začiatkom 18.storočía roboty nahradzovali peňažitými dávkami.

V 18. storočí bola v obci postavená a daná do prevádzky Poštová – prepriahacia stanica. Túto národnú kultúrnu pamiatku tvorí trojkrídlový dvojtraktový objekt, ktorý v čase rozmachu okolitých banských miest, slúžil na prepriahanie koní poštových vozov i ako prícestný hostinec, Vstupnou bránou vošiel pohonič s vyčerpanými koňmi, ktoré sa prepriahli za čerstvé kone, pohonič sa občerstvil a výstupnou bránou vyšiel z hostinca už s čerstvými koňmi. Súčasťou hostinca je aj jednopriestorová skalná pivnica.

Roku 1828 mal Kozelník 35 domov a 247 obyvateľov. Zaoberali sa najmä poľnohospodárstvom, uhliarstvom a prácou v lesoch a podnikoch. Počas 1.ČSR pracovali ako lesní robotníci a roľníci. Počas SNP boli pri obci obranné boje.